本を読んでも全体像が見えなかったので、下記のようにまとめてみました。 Ｈ∞制御問題を解く流れ

人工衛星は、環境や衛星のモデル自体に不確定性があるため、それらを考慮した制御が必要になります。 特に姿勢制御は、衛星が提供する観測や通信の品質に影響するため、この不確定性考慮が重要になります。 今まで、自分はあまりこの点について深く知見が無…

はんだごてを4年ぶりくらいに手にして、Amazonで勢いで買った磁気浮上台のはんだ付けをやってみたのですが、あろうことか盛大に失敗しました。 一番重要な素子を反転して取り付け、外せないから無理やり引き抜こうとしたらダイオードをぶっ壊しました。 うー…

春の別れを終えて、少しの間、次の出発までの空白の時間があったので、普段いけないところに行こうと、思い切って無人島に行ってきました。 といっても、人が全然管理していない無人島ではなく、もともと人が住んでいた無人島なのですが。 そこで思いがけず…

最近、気温も日に日に暖かくなり、今日なんかは上着が無くても外に出れるようになってました。関東はいよいよ春ですね。 上野では河津桜が一足先に綺麗に咲いていました。人もたくさんいて、コロナといえどやはり人は、天気のよさと春の陽気には適わないと思…

木場駅、清澄白河付近 暖かくなって、外を出歩くにはとてもよい気分

勉強がてら構築した衛星三軸姿勢制御のスクリプトです。下記で開発しています。 github.com 下記は姿勢を90deg回転させたときの結果です。 推定はGyro STTのカルマンフィルタで行っているのですが、微妙にバイアスが残ってしまっていて、何かしらバグがあり…

実は私は大学の研究室に所属し、博士論文を書いているのですが、最近その博士論文のレビューを親しい研究者の人にしてもらいました。 自分にとってその人は憧れの先輩であり、実はここ数年はその人に近づくことを目標に努力していました。 最近はあまり会話…

人工衛星の運動は、剛体の運動としてオイラーの運動方程式によって記述することができますが、姿勢表現がクオータニオンだったり角速度だったりでいまいち今どういう運動をしているか直感的にわからなかったりします。この問題を解決するために、衛星の動き…

人工衛星におけるノイズの苦しみ 人工衛星は、打ち上げ前にたくさんの試験をして動作の確認を行います。組み上げて最初に動作させる際は、非常に多くの不具合に見舞われ、設計どおりに衛星が動作することはなかなかありません。 その不具合の原因の多くに、…

人工衛星の内部の通信規格 人工衛星内部のコンポ―ネント同士の通信は、コンピューターと同じように、特定の通信、信号規格で通信します。衛星設計においては、それぞれの通信規格の特性を十分把握する必要があるので、今回はそれらについての知識を備忘録的…

最近雨が多くなってきて、空気がすっきりしなくなってきています。 リモートワークとやらで、憂鬱になる日もこれまであったが、気晴らしの散歩すらやる気を失うようになってしまう。 そんな陰鬱とした中、日曜日の今日は少しだけ晴れ間がのぞいていました。 …